开头：东谈主形机器东谈主发布

作家：Jack

11月28日，特斯拉机器东谈主官方账号发布视频新动态：Optimus如故不错稳稳地接住当面抛来的网球并放下，手指可相对活泼地逶迤。视频配文“Got a new hand for Black Friday”玄色星期五赢得了新的手。

视频中的Optimus两只手外不雅区别较为表露，左手大小合座有缩小，结构愈加紧凑。视频中使命主谈主员进行了2次抛球，将球抛至Optimus的右侧，而Optimus则用左手在空中对网球进行了抓取动作，持稀薄秒后放示寂，网球从手中陨落至大地，通盘经过中伴有肉体、左臂调解通顺与点头问候等动作。本次展示动作阐明进程相等高，左手手部的调解性实在与东谈主类无异，但其右手在视频中实在莫得动作。

特斯拉Optimus工程师Milan Kovac解释了这一视频背后的含义，据先容，现在看到的Optimus与上一代居品比较，该生手/前臂领有双倍的解放度，其中手上有22个解放度，手腕/前臂上有3个解放度，同期，该视频是在实验室里通过遥操作及时完成。

Milan Kovac称特斯拉很快就会制造出配备新智慧手的机器东谈主。另外，由于解放度的增多以及结构的调度，运行安装被移至前臂，团队到年底前仍需要探讨触觉感知和分量分散的平衡问题。             

特斯拉智慧手亮点剖析       

率先是智慧手的触觉问题值得爱重，因为特斯拉机器东谈主22解放度的触觉手，需要障翳更多的触觉感知面，举例让手指和手掌领有实足柔嫩度/妍丽性的保护层，同期又不影响触觉传感，这意味着更大的集成难度和更精确的收敛传递系统。例怎样如通过肌腱已毕更精细的收敛，何如已毕膨大触觉传感集成。

其次即是驱控结构的变化与笃定。智慧手是一种高度活泼、复杂的末端践诺器，在机器东谈主与环境交互中起关键作用，其不只单是手，而是通盘驱控系统。摩根士丹利一份报告预测，智慧手资本占特斯拉Optimus Gen2硬件总资本17%。这其中就指的是通盘智慧手系统。

因为智慧抄骨子上是东谈主形机器东谈主“小脑”已毕智慧操作、东谈主机交互的进击载体，特斯拉智慧手的接续进化解说了该行业正向高集成度和智能化发展，最终需要让其能够具备师法东谈主手的各式智慧抓持和复杂操作才略。

但这种迭代背后，也意味着特斯拉智慧手的驱控决议如故基本定型。

而特斯拉智慧手不同于运行器内置决议，展示了一种运行器外置的三级传动决议可能性，该决议在一级传动中选用行星齿轮箱，二级传动中选用传动精度更高的丝杠当作线性通顺的零部件，而三级传动，由于手臂模组平直指的距离较远，因此特斯拉依然采用了腱绳的决议。         

此前5月份，Optimus团队发布了Optimus的阐明视频，视频中该机器东谈主正在对电板进行分类并在办公室里往来，该机器东谈主搭载的智慧手包含11个解放度，一样齐集于晋升前臂的活泼性，与第一代Optimus原型机难以践诺简便的操作任务比较，搭载11解放度智慧手的Optimus能够完成叠衬衫、在工场分拣物品等任务。如今，22解放度的智慧手主动解放度（DOA）由6个晋升至展望17个，有望更进一步完成弹钢琴、使用器具等愈加复杂的任务。        

因为从此前在特斯拉10月召开的“werobot”发布会现场，22解放度智慧手初度亮相来看，该智慧手如故将手部模组从手掌迁徙到前臂，况兼使用了行星齿轮箱+丝杠+腱绳结构，用腱绳已毕三级传动斟酌模组和末端手指，克服了分量与活泼性的问题。         

有机构指出，探讨平直部解放度由原本的11个增多至22个，对应现在手部模组和里面的零部件也可能发生紧要变化。举例斯举可能单手将增多6-17根滚柱丝杠，又举例关于运行结构而言，由于手部模组大部分集成到前臂，因此分量问题得以处置，在这种情况下，普通电机和空腹杯的分量互异表露缩小，而普通电机基于更低廉的价钱，现时性价比更为杰出。          

因此空腹杯电机的体积上风不再具有必要性，新一代智慧手有可能采用普通电机当作运行源，更多往无刷有齿槽电机切换。这么能作念到智慧手反映更快，而且能配合多种传感器的技艺复古，包括压力感知、触力感知和柔性微压力感知等。          

除了触觉的加入以及驱控结构变化，第三点值得关怀的即是低延时的遥操作系统。在原先，腱绳传动天然结构简便、收敛活泼但收敛精度不高、抓取力不及。特斯拉通过将机器东谈主加入低延时遥操作，似乎处置了这一问题。          

咱们想到，这也许并非传统的遥操作系统，而简略是早在本年7月，马斯克谈到的通过Neurlaink的植入物来收敛机器东谈主手臂或腿的处置决议，也即是通过大脑的神经号令径直流向机器东谈主手臂或腿，从而领有汇集超等才略，让低延时不再成为问题。            

淌若这种侵入式或者非侵入式脑机接口使得低延时收敛成为可能，那么除了东谈主形机器东谈主，该智慧手完竣不错当作假肢运用于医疗等规模，翻开无穷的可能性。

国内触觉智慧手有哪些  

国内也能找到雷同触觉以及非侵入式智慧手决议。     

（1）因时机器东谈主智慧手    

因时机器东谈主仿东谈主五指智慧手选用鼎新式直线运行策划，里面有6个集成了无刷空腹杯电机的袖珍伺服电缸当作能源开头。具有6个解放度和12个通顺要害，结协力位混杂收敛算法，不错模拟东谈主手已毕精确的抓取操作。其中RH56BFX系列智慧手又称钢琴手，速率快、抓执力稍小，集成力传感器，适用于弹钢琴及手势交互等场景；RH56DFX系列智慧手抓执力大，速率适中，适用于机器东谈主或假肢的抓取操作。二者齐援助ROS，可提供ROS插件。两款居品适用于东谈主形机器东谈主、互助机器东谈主、医疗机器东谈主、特种机器东谈主及假肢等，可在迎宾管待、无东谈主零卖、楼宇做事、家庭做事、助老助残、特种运用等多种运用场景使用。       

此外，因时本年活着界机器东谈主大会上发布FTP系列仿东谈主五指智慧手，该居品在原有内置力传感器决议基础上，又在名义集成了12个触觉传感器模块，区分叮嘱于指尖、指腹以及手掌部位。在力传感器与触觉传感器的双重加持下，智慧手可及时获取5指的受力情况和各个搏斗面的触觉信息，进一步优化抓执动作，晋升操作精细度。同期还在寿命、负载才略、触觉感知等方面齐有显赫晋升。    

（2）帕西尼智慧手          

帕西尼DexH5智慧手领有0.01N高精度力控和5KG高负载才略和三段手指结构和高收复仿东谈主手逶迤角度。通过搭载专科级机器东谈主ITPU触觉传感单位及选用基于非常的AI手眼相机零样本位姿揣摸AI视觉算法，使其具备如东谈主类般缜密灵敏的触觉感知才略与视觉位姿揣摸才略，智慧手集AI视觉技艺与科技好意思学于一体，领有非凡的AI视觉物体位姿揣摸才略。同期，借助单手近千个ITPU多维触觉传感单位和东谈主工智能算法，DexH13能够已毕±0.05mm高精度定位，0.01N精确力控才略，最大负载才略可达5kg，这也代表着智慧手具备工业级功课才略。       

帕西尼感知科技专注于多维触觉传感技艺的梗阻和鼎新，在国内首家落地多维多阵列触觉传感器，通过多维度触觉和机器东谈主技艺的深度会通，赋予机器东谈主雷同东谈主类般灵敏的多维感知才略，使机器东谈主能在更复杂、柔性的使命环境里，精确、安全、高效地践诺任务，凡俗运用于特种环境、制造业、物流、医疗、家政等规模。

（3）灵心巧手           

灵心巧手（北京）科技有限公司推出的Linker Hand的智慧手，价钱仅为5万元以下。该居品现在主要关怀助老、康养、好意思妆规模，能精确模拟东谈主类手部的精细动作，其出色的运用远景已得到了充分展示。该居品最高领有42个解放度，每根手指最高可安定领有9个解放度，Linker Hand智慧手Pro版块更是具有恐怖的20个主动解放度，此外，该系列居品能已毕360度解放旋转，这在大家智慧手居品中尚属创始。    

除了高解放度，灵心巧手的居品还配备了先进的多传感器系统，包括高精度录像头和电子皮肤，共同组成了一个全场地的视触觉感知模式。其电子皮肤技艺尤为引东谈主慎重，它不仅能够精确捕捉搏斗物体的三维力、纹理和温度互异，还具备接近觉才略，能在未径直搏斗物体前预测和感知物体的存在和距离。这种多传感器会通技艺为具身智能守护提供了丰富的感知数据，使智慧手能够愈加智能和活泼地应付各式复杂环境。

（4）强脑科技       

强脑科技2020年就推出一款搭载“TS-F+多模态触觉传感器”的BrainCo智能仿生智慧手，其领有10个举止要害和6个运行解放度，已毕了更高灵敏度（‌力分辨率最高可达0.01N）‌、‌特有材质识别才略（‌可识别30多种不同材质）‌、‌空间感知维度（‌感知距离可达≥2cm）‌，‌可已毕对柔性、‌易碎物品的自允洽力抓取，能够感知压力、摩擦力、受力标的、名义材质等，从而‌能精确完成握管、‌倒水、‌抓鸡蛋等精细使命任务‍。          

值得一提的是，强脑科技在BrainCo上用的就黑白侵入式脑机接口。强脑科技团队告捷建造出一款极度的导电材料，能够以相等高的精确度，监测和采集捎带者带手臂上的肌肉神经信号，此后找出肌肉神经信号和相识之间的映射干系，进行脑电信号的相识剖析。这意味着东谈主类操作家只需要戴平直臂上，它就不错索求捎带者手臂上的生物电信号，识别出东谈主体的动作意图，进而漂浮为假手的动作。有音尘称该智慧手现在订价在10万东谈主民币以下，而且如故量产数千台。

     

（5）傲意信息 

傲意信息推出的ROHand智慧手是模拟东谈主体手部通顺的高灵敏度末端践诺安装，共有11个通顺要害，内置6个电机运行器和电机收敛电路，具有6个主动解放度，由手掌，手腕，五个手指，电机，传动部件等部分组成。该智慧手内置PID电机收敛算法，不错模拟东谈主手已毕多种抓取操作，最大单指静态载荷10Kg，援助UART/RS485/CAN物理接口，能够已毕±1mm定位精度，五个手指不错单独通顺，也在外部号令下不错作念出不同的动作。   

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（6）智元机器东谈主         

智元机器东谈主SkillHand智慧手是其自研用于“远征A1”的居品。该视触觉智慧手包含19个解放度，其中主动解放度12个，由4个模块化的多要害手指和1个具有主动对掌功能的拇指组成，扫数运行内置，整手外不雅上略小于昔日成年男性手，具有拟东谈主的外不雅和功能，整手抓执5kg，自锁提拉30kg。      

SkillHand的指尖集成了基于视觉的指尖传感器，不错分辨操作物的花式、局面、材质，而且不错基于算法的数据会通，作念到近似触觉的压力传感器的后果。同期，该智慧手鼎新的指尖传感器视觉闭环的策划，不错已毕末端的视觉闭环，裁汰了关于整机电机的精度需求，智慧手还内置了高精度驱控算法，勾搭视觉和触觉多模态感知技艺，勾搭先进的力位混杂收敛算法，智慧手能够已毕对不同局面、尺寸、材质与软硬进程物体的精确抓取和操作。不管是轻如羽毛的纸张，照旧重达数千克的器具，智慧手齐能落拓不羁地应付，展现出渊博的操作才略和凡俗的运用后劲。  

（7）戴盟机器东谈主

最新推出的智慧手具有15个解放度和20个通顺要害，搭载自主研发的光学式触觉传感器，选用自主研发的“视觉-触觉-言语-动作端到端”多模态模子集成技艺，与东谈主手的通顺收敛才略和感知才略尽头。戴盟东谈主形机器东谈主Sparky 1搭载该智慧手不仅不错焊合电路板，还能化身为滴试管的“实验助手”，熨穿着的“家庭助手”，以致是倒酒的“餐厅做事员”。

现在，戴盟机器东谈主仍然进行视触觉（光学式触觉）传感器、含触觉的智慧手及多模态感知操作模子等关键技艺的研发，旨在加快激动机器东谈主在包含触觉在内的多模态操作规模的运用，并奋力于成为大家畛域内领有精细操作才略智能体的技艺时尚。  

（8）星动纪元       

在近期末端的2024年德国慕尼黑CoRL会议上，星动纪元机器东谈主智慧手——“星动XHAND1”亮相。星动XHAND1悉数具有12个主动解放度，其中拇指和食指各有3个，其他三指各有2个解放度，援助食指侧摆，拇指具有大畛域举止才略，能够已毕多手指间活泼协同动作，比如拇指能与小指对指、拧瓶盖等动作。据悉，星动XHAND1选用纯电驱花式，且每个解放度齐有对应的运行源，能够安定收敛扫数手指的每个解放度，已毕全自主五指要害运行。

星动XHAND1每个手指配备一个高分辨率（>100点）触觉阵传记感器，提供三维力触觉和温度信息，不仅能感知物体边际和局面、硬度和温度，还能够感知细小的压力变化，精度可达0.1N，能与外界环境进行交互。值得一提的是，星动XHAND1单手最大执力能达80N，可举起25Kg的哑铃，而整手的尺寸远远小于同负载和执力的绳驱和推杆决议。  

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